开放平台 接入同一套集群系统。

  创作                打包              地面站（飞行栈）          机队
Studio / Blender  ->  舞步容器    ->  编号分配              ->  写入飞机
  轨迹 / 关键帧        加密与签名          逐机分发舞步          ->  舞步存储
  安全指标校验                             逐机校验              <-  校验应答
                                          起飞前准备
                                          定时同步起飞          ->  同步离地
                                          合包遥测回流        <-  逐机单播
                                          飞行记录落盘 / 回放

from skymagician import Fleet, Dance

fleet = Fleet.connect("udp://192.168.1.0/24", license="~/.sm/ticket")

# 按桩位文件分配编号：编号写进飞机的非易失存储，是整机唯一身份
fleet.assign_numbers(source="stakes.csv")

dance = Dance.load("show-2026.pack")
fleet.upload(dance, verify=True, resume=True)

# 起飞前准备：逐项自检，未通过的机不放行
report = fleet.preflight()
for unit in report.blocked:
    print(unit.number, unit.reason)

if report.ok:
    fleet.timed_takeoff(at="2026-10-01T20:00:00+08:00")

for frame in fleet.telemetry():
    # frame.units: 每架的完整合包遥测解码结果
    airborne = [u for u in frame.units if u.armed and u.is_airborne]
    print(frame.t, len(airborne), "airborne")

from skymagician.research import ReturnPolicy, register

class MyReturn(ReturnPolicy):
    def plan(self, units, home_slots, obstacles):
        # 返回 {unit_id: [waypoint, ...]}；平台会对结果做安全校验后执行
        return my_solver(units, home_slots, obstacles)

register(MyReturn, sandbox_only=False)   # 真机执行需 SMC-2 以上授权

$ smc-conformance run --target 192.168.1.31 --profile SMC-2

  链路        PASS
  遥测        PASS
  指令        FAIL  在飞硬闸: 解锁态接受了舞步写入
  身份        PASS
  舞步        PASS
  安全自检    PASS

  结果: NOT READY — 在飞硬闸为一票否决项
  报告: ./smc-report-20261001-1732.json (已签名)